A origem do município admite várias versões: para alguns, está ligada aos desbravadores que atravessaram a região em busca de ouro; para outros, a antigos habitantes da Vila do Fanado (hoje Minas Novas) atraídos pela fertilidade da terra. Há também quem atribua a ocupação ao bandeirante Fernão Paes Lemes, que teria chegado à região entre 1675 e 1680 em busca de esmeraldas.

O povoado de São João Batista — antiga denominação de Itamarandiba — nasceu ao redor de uma primeira capela erguida em 1765, sobre uma região onde já viviam povos indígenas, provavelmente dos grupos Bororó e Pataxó. Foi elevado a distrito em 1840 e emancipado como município em 24 de setembro de 1862.

Segundo o naturalista francês Saint-Hilaire, o nome Itamarandiba significa "pedras miúdas que rolam juntamente com as outras", em referência aos seixos arredondados encontrados nas águas do rio local.

A bandeira e o escudo de Itamarandiba foram elaborados em 1972 pelo historiador Paulo Pavie, com base na Lei Municipal nº 569. A bandeira tem formato retangular e cor azul-anil, trazendo as cinco estrelas da Constelação do Cruzeiro do Sul — representando o céu do Brasil — e, ao centro, um triângulo amarelo que simboliza o Estado de Minas Gerais, com a estrela do município em destaque. O escudo segue o formato do primitivo escudo português, nas mesmas cores da bandeira, encimado pela coroa mural heráldica da cidade.

A cozinha itamarandibana carrega tradições passadas de geração em geração, muitas delas preparadas em fogão à lenha. Entre os pratos salgados mais tradicionais estão o arroz com pequi, a canjiquinha com costelinha, o torresmo, o tutu de feijão com linguiça, o ensopado de carne com mandioca, o tropeiro e o frango caipira acompanhado de ora-pro-nóbis. Nas guloseimas doces, preparadas no tacho de cobre, destacam-se o doce de leite, o pé-de-moleque e o doce de mamão, além da broa de fubá, do biscoito de goma e do pão de queijo.